Mobile Lidar

Vegetation is the major cause of overhead power line failures. According to a recent Hydro-Quebec analysis, more than 60% of the power outages are related to vegetation. Specifically, when branches/trees nearby the distribution network interact with extreme weather conditions, e.g., melting snow and heavy rain, they may bend and cause power outages. To ensure the reliability of our distribution network, millions of dollars are yearly spent for pruning trees and trimming branches. Aiming to reduce these costs, we recently adopted a new approach based on light detection and ranging (LiDAR) data. Indeed, we scanned 150 km of Hydro-Quebec's network using a mobile LiDAR system. Through data analysis, we target automatic detection of hot spots, i.e., locations of threatening branches to distribution lines. However, such an operation cannot be accurately completed without a prior efficient detection of poles and lines locations, even for incomplete or missing LiDAR data. Hence, we propose here a low-complex and robust method for poles/distribution lines detection and lines modelling. Through customized filtering and detection, we efficiently detect poles and distribution lines with high accuracy and recall. Indeed, poles are detected with an accuracy of 94.5% and a recall of 89.7%, while lines are detected with an accuracy of 84% and a recall of 98.9%. Finally, our approach reconstructs power lines with a distance deviation from the real ones below 20 cm, in 89% of the cases. Such accuracy is required to automatically evaluate the closeness of vegetation to distribution lines and prevent power outages.

Anahtar kelimeler İnsansız hava aracı (İHA); Yersel lazer tarama (YLT); 3B Modelleme; Kaya blokları. Öz Kapadokya bölgesinde bulunan peri bacaları ve kayalık alanlar, yağmur, rüzgâr, sıcaklık ve diğer fiziki etmenler nedeniyle sürekli deformasyona maruz kalmaktadır. Bu deformasyonlar ve kayaç yapıları nedeniyle bölgede çok fazla kaya düşmesi olayı meydana gelmektedir. Bu çalışmada, düşen ve düşme potansiyeli olan kaya bloklarının hacimleri haritacılıkta gelinen en son teknolojik ölçme tekniği olan insansız hava aracı (İHA), yersel lazer tarayıcı (YLT) ve klasik yöntemler (fotoğraf ölçeklendirme ve çelik şerit metre) ile hesaplanmıştır. Çalışmada düşme potansiyeli olan kaya blokları belirlenmiş ve üç boyutlu (3B) olarak modellenmiştir. Çalışma alanı sınırları içerisinde seçilen dört farklı kaya bloğunun hacimleri üç farklı yöntemle hesaplanmış ve sonuçları karşılaştırılmıştır. Ayrıca, tüm yöntemlerin avantaj ve dezavantajları tartışılmıştır. Kaya bloklarının formu, hacmi ve şekli alan üzerinde düşecek olan bloğun sıçrama ve ilerleme mesafesinin hesaplanmasında önemli rol oynamaktadır. Ayrıca, ortaya çıkacak olan zararın büyüklüğünü belirleyecektir. Bu nedenle bu tür çalışmalarda hassas modelleme ve hacim bilgileri oldukça büyük öneme sahiptir.

Bu calismada yapay aciklikli radar goruntulerinin olusturulmasinda kullanilan yontemlerden, Uyumlanmis Filtre, Geriye-Izdusum ve w-k algoritmalarinin goruntu olusturmadaki performanslari karsilastirilmistir. Kiyaslamada cozunurluk,  islem suresi, sinyal-gurultu orani, sinyal-karisiklik orani ve tumlesik yan lop orani gibi parametreler dikkate alinmistir. Algoritmalar hem benzetim verilerine hem de 14- 18 GHz bandinda olculen gercek yer-bazli yapay aciklikli radar verilerine uygulanmistir. Elde edilen sonuclar, hangi teknigin amaclanan hedef icin daha yararli oldugu konusunda karsilastirmali veriler saglamaktadir.

Vegetation is the major cause of overhead power line failures. According to a recent Hydro-Quebec analysis, more than 60% of the power outages are related to vegetation. Specifically, when branches/trees nearby the distribution network interact with extreme weather conditions, e.g., melting snow and heavy rain, they may bend and cause power outages. To ensure the reliability of our distribution network, millions of dollars are yearly spent for pruning trees and trimming branches. Aiming to reduce these costs, we recently adopted a new approach based on light detection and ranging (LiDAR) data. Indeed, we scanned 150 km of Hydro-Quebec's network using a mobile LiDAR system. Through data analysis, we target automatic detection of hot spots, i.e., locations of threatening branches to distribution lines. However, such an operation cannot be accurately completed without a prior efficient detection of poles and lines locations, even for incomplete or missing LiDAR data. Hence, we propose here a low-complex and robust method for poles/distribution lines detection and lines modelling. Through customized filtering and detection, we efficiently detect poles and distribution lines with high accuracy and recall. Indeed, poles are detected with an accuracy of 94.5% and a recall of 89.7%, while lines are detected with an accuracy of 84% and a recall of 98.9%. Finally, our approach reconstructs power lines with a distance deviation from the real ones below 20 cm, in 89% of the cases. Such accuracy is required to automatically evaluate the closeness of vegetation to distribution lines and prevent power outages.

The analysis of the fortified routes in the city of Pavia (Italy) clarifies the adaptation of the medieval capital in the historical politics of the Mediterranean, where the evolution of the defensive system till the Spanish bastioned walls (sixteenth century) identifies the updating of the Lombard tradition to the practices of modern military architecture. Their defensive structures survive in the urban design of the contemporary city, in the configuration of infrastructures and urban aggregates, reflecting the consequences of the great processes of their dismantling (from 1905). The comparison between historical investigations and the current ruins, fragmented into disconnected portions between the historical bastions and the monumental gates, shows a picture of abandonment of the military structures that generates repeated collapses and emerging risk factors towards the surrounding densified urban context. The experimentation of military architectural approaches of documentation ...

Sayısal Yükseklik Modeli (SYM) yeryüzünün katı kısmını oluşturan kara parçalarının diğer bir ifade ile topoğrafyanın deniz seviyesinden yüksekliğini, coğrafik konumu ile birlikte nicelik olarak ifade etmek üzere geliştirilirmiş ve yaygın bir şekilde kullanılan 3 boyutlu bir veri modelidir. Günümüzde kullanım amacına bağlı olarak farklı ölçeklerde ve farklı teknikler kullanılarak SYM üretimi yapılabilmektedir. Harita Genel Komutanlığı tarafından üretilen ve ülkemizde yaygın olarak kullanılan 1/25 000 (25K) ölçekli standart topoğrafik paftalar, üzerlerine işlenmiş eşyükselti eğrileri sayesinde SYM üretimi için sıklıkla kullanılmaktadır. Yatay doğruluğunun ± 5 m ve düşey doğruluğunun ±2.5 m olduğu belirtilen bu paftalar, tüm ülke topoğrafyasını kapsayacak şekilde üretilmiş olması nedeniyle, ülke çapında ve metre hassasiyetinde SYM (PAF-SYM) üretme imkânı tanımaktadır. Ancak hem üretim tekniği hem de kullanılan paftalar açısından hata barındıran bu PAF-SYM'lerin doğrulukları merak konusudur. İnsansız hava araçları (İHA) diğer platformlara göre daha detaylı, yüksek çözünürlüklü ve düşük maliyetli veri üretimine imkân tanıması nedeniyle çok kısa zamanda bilimsel çalışmaların ilgi odağı hâline gelmiştir. Bu çalışma, İHA kullanılarak elde edilen veriler ışığında, 25K paftalardan üretilen 10 metre çözünürlüğe sahip PAF-SYM'lerin doğruluğunu test etmeyi ve hataların topoğrafyaya göre nasıl bir dağılım içinde olduğunu ortaya çıkarmayı amaçlamıştır. Bu kapsamda, üzerine 12 MP çözünürlüğe sahip kamera entegre edilmiş DJI Mavic Pro model İHA ile 80 metre uçuş yüksekliğinde 2.5 cm çözünürlükte görüntü elde edecek şekilde 7 ve 12 hektarlık iki farklı alanda uçuş gerçekleştirilmiştir. Uçuş sonucunda elde edilen sayısal görüntüler işlenerek yüksek çözünürlükte (~13cm/piksel) SYM'ler (İHA-SYM) üretilmiştir. Yatay ve düşey doğrulukları ile piksel çözünürlükleri santimetre hassasiyetinde olan İHA-SYM'ler, metre hassasiyetinde olan PAF-SYM'lerin doğruluk analizinde bir referans olarak kullanılmıştır. İki ürünü kıyaslamak için, öncelikle 13 cm çözünürlüğündeki İHA-SYM'ler 10 metre piksel çözünürlüğe sahip olacak şekilde ağırlıklı ortalama yöntemi ile yeniden örneklendirilmiştir. Böylece aynı çözünürlükte iki ayrı yöntem ile elde edilmiş SYM'ler kıyaslanmıştır. Kıyaslamaya göre SYM'ler arasında birinci alanda ortalama 6,38 metre, ikinci alanda ise ortalama-3,86 metre fark olduğu görülmüştür. Ayrıca, ağaç ve çalılıkların yoğun olduğu veya eğimin arttığı arazi bölgelerinde PAF-SYM ve İHASYP arasındaki yükseklik farklarının daha fazla olduğu görülmüştür.

Kapadokya bolgesinde bulunan peri bacalari ve kayalik alanlar, yagmur, ruzgâr, sicaklik ve diger fiziki etmenler nedeniyle surekli deformasyona maruz kalmaktadir. Bu deformasyonlar ve kayac yapilari nedeniyle bolgede cok fazla kaya dusmesi olayi meydana gelmektedir. Bu calismada, dusen ve dusme potansiyeli olan kaya bloklarinin hacimleri haritacilikta gelinen en son teknolojik olcme teknigi olan insansiz hava araci (IHA), yersel lazer tarayici (YLT) ve klasik yontemler (fotograf olceklendirme ve celik serit metre) ile hesaplanmistir. Calismada dusme potansiyeli olan kaya bloklari belirlenmis ve uc boyutlu (3B) olarak modellenmistir. Calisma alani sinirlari icerisinde secilen dort farkli kaya blogunun hacimleri uc farkli yontemle hesaplanmis ve sonuclari karsilastirilmistir. Ayrica, tum yontemlerin avantaj ve dezavantajlari tartisilmistir. Kaya bloklarinin formu, hacmi ve sekli alan uzerinde dusecek olan blogun sicrama ve ilerleme mesafesinin hesaplanmasinda onemli rol oynamaktadir. ...

Öz İnsansız hava araçlarının (İHA) kullanımı, geliştirilen yazılım ve donanım bileşenleri ile günümüzdeki mühendislik uygulamalarında oldukça yaygınlaşmıştır. Farklı yükseklik ve hızlarda uçuş imkânı sağlayan İHA'ların, yüksek çözünürlüklü ve farklı türdeki kameraların kullanımına imkân vermesi ile bazı fotogrametrik sorunlar ortadan kaldırılmıştır. Bu gelişmelerle birlikte, İHA tekniğiyle yüksek doğrulukla sayısal arazi modeli (SAM) üretmek mümkün olabilmektedir. Bu çalışma, ormanlık alanlarda insansız hava aracı görüntülerinden üretilen verilerin karayolu projelerinde kullanılabilirliğini araştırmak amacıyla gerçekleştirilmiştir. Bu doğrultuda yersel yöntem ve İHA ile üretilen veriler hacim miktarları ve yükseklik bilgileri yönünden kıyaslanmıştır. Çalışma alanı olarak ağaçlık yapıda, yaklaşık 800 metre uzunluğunda, 300 metre genişliğinde bir karayolu koridoru seçilmiştir. İnsansız hava aracı ile farklı yükseklikte ve bindirme oranlarında dört adet uçuş gerçekleştirilerek görüntüler elde edilmiştir. Yer kontrol noktaları ve arazi detay noktalarının konumları GNSS cihazı kullanılarak klasik RTK yöntemi ile belirlenmiştir. Görüntüler Pix4D ve Agisoft PhotoScan Professional yazılımlarında farklı sayıda yer kontrol noktası (YKN) ile işlenmiş ve SAM üretilmiştir. Yer kontrol noktalarının yer işaretleme sonuçları ve hata miktarları, yersel ve İHA yöntemiyle üretilmiş detay noktalarının konumları ve hesaplanan toprak işi miktarları karşılaştırılmıştır. Karşılaştırma sonucunda İHA ve yersel yöntemle hesaplanan toprak işi miktarındaki farklar maksimum %3.5 ve minimum %0.6, noktaların yükseklikleri arasındaki farklar 12.9 cm ile 15.9 cm olarak elde edilmiştir.

Sayısal Yükseklik Modeli (SYM) yeryüzünün katı kısmını oluşturan kara parçalarının diğer bir ifade ile topoğrafyanın deniz seviyesinden yüksekliğini, coğrafik konumu ile birlikte nicelik olarak ifade etmek üzere geliştirilirmiş ve yaygın bir şekilde kullanılan 3 boyutlu bir veri modelidir. Günümüzde kullanım amacına bağlı olarak farklı ölçeklerde ve farklı teknikler kullanılarak SYM üretimi yapılabilmektedir. Harita Genel Komutanlığı tarafından üretilen ve ülkemizde yaygın olarak kullanılan 1/25 000 (25K) ölçekli standart topoğrafik paftalar, üzerlerine işlenmiş eşyükselti eğrileri sayesinde SYM üretimi için sıklıkla kullanılmaktadır. Yatay doğruluğunun ± 5 m ve düşey doğruluğunun ±2.5 m olduğu belirtilen bu paftalar, tüm ülke topoğrafyasını kapsayacak şekilde üretilmiş olması nedeniyle, ülke çapında ve metre hassasiyetinde SYM (PAF-SYM) üretme imkânı tanımaktadır. Ancak hem üretim tekniği hem de kullanılan paftalar açısından hata barındıran bu PAF-SYM'lerin doğrulukları merak konusudur. İnsansız hava araçları (İHA) diğer platformlara göre daha detaylı, yüksek çözünürlüklü ve düşük maliyetli veri üretimine imkân tanıması nedeniyle çok kısa zamanda bilimsel çalışmaların ilgi odağı hâline gelmiştir. Bu çalışma, İHA kullanılarak elde edilen veriler ışığında, 25K paftalardan üretilen 10 metre çözünürlüğe sahip PAF-SYM'lerin doğruluğunu test etmeyi ve hataların topoğrafyaya göre nasıl bir dağılım içinde olduğunu ortaya çıkarmayı amaçlamıştır. Bu kapsamda, üzerine 12 MP çözünürlüğe sahip kamera entegre edilmiş DJI Mavic Pro model İHA ile 80 metre uçuş yüksekliğinde 2.5 cm çözünürlükte görüntü elde edecek şekilde 7 ve 12 hektarlık iki farklı alanda uçuş gerçekleştirilmiştir. Uçuş sonucunda elde edilen sayısal görüntüler işlenerek yüksek çözünürlükte (~13cm/piksel) SYM'ler (İHA-SYM) üretilmiştir. Yatay ve düşey doğrulukları ile piksel çözünürlükleri santimetre hassasiyetinde olan İHA-SYM'ler, metre hassasiyetinde olan PAF-SYM'lerin doğruluk analizinde bir referans olarak kullanılmıştır. İki ürünü kıyaslamak için, öncelikle 13 cm çözünürlüğündeki İHA-SYM'ler 10 metre piksel çözünürlüğe sahip olacak şekilde ağırlıklı ortalama yöntemi ile yeniden örneklendirilmiştir. Böylece aynı çözünürlükte iki ayrı yöntem ile elde edilmiş SYM'ler kıyaslanmıştır. Kıyaslamaya göre SYM'ler arasında birinci alanda ortalama 6,38 metre, ikinci alanda ise ortalama-3,86 metre fark olduğu görülmüştür. Ayrıca, ağaç ve çalılıkların yoğun olduğu veya eğimin arttığı arazi bölgelerinde PAF-SYM ve İHASYP arasındaki yükseklik farklarının daha fazla olduğu görülmüştür.

Günümüzde boyutu hızla küçülen ve özellikleri artan kamera, batarya ve küresel konumlama sistemleri sayesinde insansız hava araçları (İHA) ve modern fotogrametrik metotları kullanan görsel işleme yazılımları hızla gelişmektedir. İHA destekli görsel işleme yazılımları endüstrinin birçok alanında kendine yer bulmuş ve madencilik alanında da, süregelen klasik metotları geliştirmeye başlamıştır. Özellikle maden sahalarının geniş alanlar kaplaması, ölçümlerinin uzun zaman alması ve maliyetli olması, İHA'lar ile birlikte fotogrametrik görsel işleme yazılılarının kullanımını ihtiyaç haline getirmektedir. Hazırlanan çalışma, örnek bir maden sahasında gerçekleşen hacim, alan ve kabarma faktörü gibi, özellikle açık işletme madenciliğinde planlama ve hesaplamalarda kullanılan bazı verilerin, İHA kullanımı ile hızlı ve güvenilir bir biçimde eldesini konu almaktadır. Çalışma sonucunda, ele alınan sahada klasik metotlarla yapılan hesaplamaları ile İHA'lar ile elde edilen verilerin, uyumlu ve birbirlerine oldukça yakın değerler verdiği saptanmış ve sonuçlar yorumlanmıştır.

Terrestrial methods and photogrammetric method are generally used in the production of maps. In recent years, along with these two methods, the Mobile LIDAR (Light Detection and Ranging) technique has begun to be employed in the production of maps. The Mobile LIDAR technique has some advantages and disadvantages. The most important advantages of the system is it's speed and it's capability of scanning millions of points called point cloud in a very short time. Topographic structure and superstructure of the project area should be suitable for Mobile LIDAR technique. Besides, the cost of the system is very high and data storage problem can not be ignored. These can be listed as the disadvantages of the system. In this study, the maps of the same region produced by terrestrial methods and Mobile LIDAR technique are compared in terms of spatial accuracy and the accuracy of the Mobile LIDAR technique was examined. Approximately 30,000 detail points were measured by both methods and horizontal coordinates and orthometric heights were calculated. The differences in the positions of these 30.000 detail points obtained from both methods were lower than the limit values specified in the Large Scale Map and Map Information Production Regulation of Turkey. This means that the accuracy of the detail point locations measured by Mobile LIDAR is acceptable.

Sayısal Yükseklik Modeli (SYM) yeryüzünün katı kısmını oluşturan kara parçalarının diğer bir ifade ile topoğrafyanın deniz seviyesinden yüksekliğini, coğrafik konumu ile birlikte nicelik olarak ifade etmek üzere geliştirilirmiş ve yaygın bir şekilde kullanılan 3 boyutlu bir veri modelidir. Günümüzde kullanım amacına bağlı olarak farklı ölçeklerde ve farklı teknikler kullanılarak SYM üretimi yapılabilmektedir. Harita Genel Komutanlığı tarafından üretilen ve ülkemizde yaygın olarak kullanılan 1/25 000 (25K) ölçekli standart topoğrafik paftalar, üzerlerine işlenmiş eşyükselti eğrileri sayesinde SYM üretimi için sıklıkla kullanılmaktadır. Yatay doğruluğunun ± 5 m ve düşey doğruluğunun ±2.5 m olduğu belirtilen bu paftalar, tüm ülke topoğrafyasını kapsayacak şekilde üretilmiş olması nedeniyle, ülke çapında ve metre hassasiyetinde SYM (PAF-SYM) üretme imkânı tanımaktadır. Ancak hem üretim tekniği hem de kullanılan paftalar açısından hata barındıran bu PAF-SYM'lerin doğrulukları merak konusudur. İnsansız hava araçları (İHA) diğer platformlara göre daha detaylı, yüksek çözünürlüklü ve düşük maliyetli veri üretimine imkân tanıması nedeniyle çok kısa zamanda bilimsel çalışmaların ilgi odağı hâline gelmiştir. Bu çalışma, İHA kullanılarak elde edilen veriler ışığında, 25K paftalardan üretilen 10 metre çözünürlüğe sahip PAF-SYM'lerin doğruluğunu test etmeyi ve hataların topoğrafyaya göre nasıl bir dağılım içinde olduğunu ortaya çıkarmayı amaçlamıştır. Bu kapsamda, üzerine 12 MP çözünürlüğe sahip kamera entegre edilmiş DJI Mavic Pro model İHA ile 80 metre uçuş yüksekliğinde 2.5 cm çözünürlükte görüntü elde edecek şekilde 7 ve 12 hektarlık iki farklı alanda uçuş gerçekleştirilmiştir. Uçuş sonucunda elde edilen sayısal görüntüler işlenerek yüksek çözünürlükte (~13cm/piksel) SYM'ler (İHA-SYM) üretilmiştir. Yatay ve düşey doğrulukları ile piksel çözünürlükleri santimetre hassasiyetinde olan İHA-SYM'ler, metre hassasiyetinde olan PAF-SYM'lerin doğruluk analizinde bir referans olarak kullanılmıştır. İki ürünü kıyaslamak için, öncelikle 13 cm çözünürlüğündeki İHA-SYM'ler 10 metre piksel çözünürlüğe sahip olacak şekilde ağırlıklı ortalama yöntemi ile yeniden örneklendirilmiştir. Böylece aynı çözünürlükte iki ayrı yöntem ile elde edilmiş SYM'ler kıyaslanmıştır. Kıyaslamaya göre SYM'ler arasında birinci alanda ortalama 6,38 metre, ikinci alanda ise ortalama-3,86 metre fark olduğu görülmüştür. Ayrıca, ağaç ve çalılıkların yoğun olduğu veya eğimin arttığı arazi bölgelerinde PAF-SYM ve İHASYP arasındaki yükseklik farklarının daha fazla olduğu görülmüştür.

Ekonomisi tarima ve turizme dayali olan Mersin Şehri’ nde pek cok arkeolojik sit alani ve dogal guzellikler bulunmaktadir. Akdeniz iklimi sehri yilin her mevsimi cazip duruma getirmistir. Tarih boyunca bolgede pek cok uygarlik yasamis ve cok fazla sayida kulturel miras birakmistir. Sahip oldugu jeolojik yapisindan dolayi bolge jeoturizm acisindan elverisli durumdadir. Tanitim eksikliginden dolayi sehrin turistik bolgeleri pek taninmamaktadir. Bu calismada Silifke Ilcesi Akyar mahallesinde bulunan Akyar Falezi sehrin turizmine katki saglamasi amaciyla yersel lazer tarayici (YLT) kullanilarak 3B olarak bilgisayar ortaminda modellenmistir. Olusturulan model ile hazirlanacak olan tanitim videosu sayesinde bolgenin daha fazla turist cekecegi dusunulmektedir. Falezler ruzgâr ve dalgalarin asindirmasi sonucu erozyona maruz kalmaktadir. Bu calisma ileride tekrar yapilacak olan 3B modelleme calismasi ile falezdeki erozyon miktarinin belirlenmesinde de kullanilabilecektir.

Heyelanlar can ve mal kaybina neden olan dogal afetlerdendir. Zemin ve kaya kutleleri uzerindeki kuvvetlerin degismesi sonucu olusan heyelanlar ulkemizde yaygin olarak gorulmektedir. Engebeli araziler heyelana karsi meyilli bolgelerdir. Mersin Ili Cukurkeslik Mahallesi’nde asiri yagislarin tetiklemesi sonucu bir heyelan meydana gelmistir. Heyelan bolgesinin modellenmesi insansiz hava araci (IHA) kullanarak yapilmistir. Arazinin sayisal yuzey modeli (DSM) ve ortofotosu uretilmistir. Bu calisma sonucu arazinin 3B modelinin IHA kullanarak kisa surede ve yuksek hassasiyette uretilebilecegi sonucuna varilmistir.

This research develops an automatic algorithm for orange fruits sorting image processing technique in MATLAB (7.8) program. The orange fruits were acquired using a digital camera in illumination chamber. A picture handling system was produced to quantify the volume and size of orange fruits. Surface ‎images of every orange, caught with an advanced camera, were used in the picture preparing ‎method. An effective calculation was structured and actualized in MATLAB (7.8) programming. ‎The volumes figured demonstrated great concurrence with the real volumes dictated by ‎water displacement technique. The coefficient of determination "R2" of orange was more than 98%, and the size code by the MATLAB Graphical User Interface (GUI) for orange fruits was concurrence and fast compared to the manual method for sizing.‎ Image processing strategy palatably evaluated orange volume and size. In like manner, image ‎processing gives a precise, straightforward, fast, and noninvasive techniqu...

Günümüzde boyutu hızla küçülen ve özellikleri artan kamera, batarya ve küresel konumlama sistemleri sayesinde insansız hava araçları (İHA) ve modern fotogrametrik metotları kullanan görsel işleme yazılımları hızla gelişmektedir. İHA destekli görsel işleme yazılımları endüstrinin birçok alanında kendine yer bulmuş ve madencilik alanında da, süregelen klasik metotları geliştirmeye başlamıştır. Özellikle maden sahalarının geniş alanlar kaplaması, ölçümlerinin uzun zaman alması ve maliyetli olması, İHA'lar ile birlikte fotogrametrik görsel işleme yazılılarının kullanımını ihtiyaç haline getirmektedir. Hazırlanan çalışma, örnek bir maden sahasında gerçekleşen hacim, alan ve kabarma faktörü gibi, özellikle açık işletme madenciliğinde planlama ve hesaplamalarda kullanılan bazı verilerin, İHA kullanımı ile hızlı ve güvenilir bir biçimde eldesini konu almaktadır. Çalışma sonucunda, ele alınan sahada klasik metotlarla yapılan hesaplamaları ile İHA'lar ile elde edilen verilerin, uyumlu ve birbirlerine oldukça yakın değerler verdiği saptanmış ve sonuçlar yorumlanmıştır.

Günümüzde boyutu hızla küçülen ve özellikleri artan kamera, batarya ve küresel konumlama sistemleri sayesinde insansız hava araçları (İHA) ve modern fotogrametrik metotları kullanan görsel işleme yazılımları hızla gelişmektedir. İHA destekli görsel işleme yazılımları endüstrinin birçok alanında kendine yer bulmuş ve madencilik alanında da, süregelen klasik metotları geliştirmeye başlamıştır. Özellikle maden sahalarının geniş alanlar kaplaması, ölçümlerinin uzun zaman alması ve maliyetli olması, İHA'lar ile birlikte fotogrametrik görsel işleme yazılılarının kullanımını ihtiyaç haline getirmektedir. Hazırlanan çalışma, örnek bir maden sahasında gerçekleşen hacim, alan ve kabarma faktörü gibi, özellikle açık işletme madenciliğinde planlama ve hesaplamalarda kullanılan bazı verilerin, İHA kullanımı ile hızlı ve güvenilir bir biçimde eldesini konu almaktadır. Çalışma sonucunda, ele alınan sahada klasik metotlarla yapılan hesaplamaları ile İHA'lar ile elde edilen verilerin, uyumlu ve birbirlerine oldukça yakın değerler verdiği saptanmış ve sonuçlar yorumlanmıştır.

Vegetation is the major cause of overhead power line failures. According to a recent HydroQuebec analysis, more than 60% of the power outages are related to vegetation. Specifically, when branches/trees nearby the distribution network interact with extreme weather conditions, e.g., melting snow and heavy rain, they may bend and cause power outages. To ensure the reliability of our distribution network, millions of dollars are yearly spent for pruning trees and trimming branches. Aiming to reduce these costs, we recently adopted a new approach based on light detection and ranging (LiDAR) data. Indeed, we scanned 150 km of Hydro-Quebec’s network using a mobile LiDAR system. Through data analysis, we target automatic detection of hot spots, i.e., locations of threatening branches to distribution lines. However, such an operation cannot be accurately completed without a prior efficient detection of poles and lines locations, even for incomplete or missing LiDAR data. Hence, we propose here a low-complex and robust method for poles/distribution lines detection and lines modelling. Through customized filtering and detection, we efficiently detect poles and distribution lines with high accuracy and recall. Indeed, poles are detected with an accuracy of 94.5% and a recall of 89.7%, while lines are detected with an accuracy of 84% and a recall of 98.9%. Finally, our approach reconstructs power lines with a distance deviation from the real ones below 20 cm, in 89% of the cases. Such accuracy is required to automatically evaluate the closeness of vegetation to distribution lines and prevent power outages.

ZET Lazer tarayıcı ölçüleri tarayıcı alet merkezli yerel koordinatlardır. Bu ölçülerin fotogrametrik ve topoğrafik ölçülerle yada başka taramalarla birleştirilebilmesi için ölçülerin ortak bir koordinat sisteminde ifade edilmesi gerekir. Jeodezik koordinat sistemi bütün ölçme uygulamalarında kullanılan genel bir koordinat sitemidir. Lazer tarayıcı ölçülerinin jeodezik koordinat sistemine dönüştürülmesinde tarayıcı alete ve ölçme alanına bağlı olarak farklı teknikler kullanılmaktadır. Bu çalışmada, lazer tarayıcı ölçülerinin jeodezik koordinat sistemine dönüştürülmesi yöntemleri açıklanmış ve iki örnek çalışma yapılmıştır. Bağımsız model triyangulasyonu ve 3B konform dönüşüm yönteminde 4 adet yer kontrol noktası (YKN) ile sırasıyla 3.4cm ve 2.3cm ortalama hata ile jeodezik koordinatlar elde edilmiştir. Anahtar Kelimeler: Jeodezik Koordinat, Yersel Lazer Tarayıcı, Nokta Bulutu, 3B dönüşüm, 3B modelleme. ABSTRACT Terrestrial laser scanner data has got local coordinates. Too many scanni...

Son yıllarda, üç boyutlu (3B) yeryüzü konum bilgisi sağlayan uzaktan algılama teknolojilerinin kullanımı, özellikle yer yüzeyi ve bileşenlerini inceleyen meslek disiplinleri için vazgeçilmez hale gelmiştir. Bu meslek disiplinleri arasında ormancılık oldukça önemli bir konumda bulunmaktadır. Ülkemizde, ağaç tipleri ve dağılımları, tepe çapı ve sıklığı, kapalılık, yükseklik ve göğüs yüzeyi gibi meşcere parametrelerinin tespitine yönelik orman envanteri çalışmalarının yersel ölçümler temelinde zaman, işgücü ve maliyet bakımından olumsuz nitelikte yürütülmesi, ormancılıkta uzaktan algılama teknolojilerinin gün geçtikçe daha yoğun şekilde kullanılması gereğini doğurmaktadır. Bu çalışmada, Houston, ABD'de seçilmiş orman-yoğun bir test alanında, hava kaynaklı lazer tarama nokta bulutları kullanılarak normalleştirilmiş dijital yüzey modeli temelinde 3B meşcere yükseklik haritası üretimi hedeflenmiştir. Üretim aşamalarında karşılaşılan sorunlar ve çözüm önerileri sunulmuştur. Üretilen haritanın yatay ve düşey mutlak konum doğruluğu, test alanında gerçekleştirilen 3-5mm rölatif doğruluğa sahip yersel lazer tarama ölçümlerinden elde edilen referans harita ile model bazlı kıyaslama tekniği kullanılarak değerlendirilmiştir. Yapılan analizler neticesinde, hava kaynaklı lazer tarama verileriyle elde edilen 3B meşcere yükseklik haritasının 1/1000 ölçekli topoğrafik haritalardan beklenen mutlak konum doğruluğunu sağladığı sonucuna varılmıştır. KEY WORDS: Stand height map, Airborne laser scanning, terrain laser scanning, forest inventory, accuracy. ABSTRACT: In recent years, the usage of remote sensing techniques that offer three dimensional (3D) geo-information became indispensable for particularly land-related professions which analyze earth surface along with its components. Forestry has a quite significant position in these professions. In our Country, the forest inventory studies, realized for the detection of forest stand parameters such as the types and distribution of the trees, diameter of crown and intensity, closeness, height and timber volume are conducted with time consuming, labor needed and costly ground measurements. This situation increases the requirement on more intensively usage of remote sensing technologies day by day. In this study, based on normalized digital surface model (nDSM) technique, the production of a forest stand height map using airborne laser scanning (ALS) point clouds is aimed in a forest-dominant study area in Houston, USA. The challenges and recommendations on production steps are presented. The horizontal and vertical absolute geolocation accuracy of produced map was evaluated by model-to-model based comparison with a reference map created with terrestrial laser scanning measurements that have 3-5mm relative accuracy. The results show that the forest stand height map produced from ALS data preciously provides the required absolute geolocation accuracy of 1/1000 scaled topographic maps. 1. GİRİŞ Günümüzde gelişmiş çok sayıda teknikle sağlanan uzaktan algılama verileri tıptan arkeolojiye, meteorolojiden peyzaja kadar bilimin hemen hemen her alanında yoğun şekilde kullanılmaktadır. İstendiğinde kilometrekarelerce geniş alanlarda bile saniyeler içerisinde elde edilmesi ve kolay işlenilebilir olmaları uzaktan algılama verilerinin her geçen gün cazibesini artırmakta ve buna bağlı olarak kullanım sahalarını genişletmektedir. Dünyada ve Ülkemizde, uzaktan algılama teknolojileri ile elde edilen verilere en çok ihtiyaç duyan meslek disiplinlerinden biri ormancılıktır. Ülkemizde, yoğun orman envanteri çalışmalarının büyük kısmı halen zaman, işgücü ve yüksek maliyetler gerektiren yersel ölçmelerle gerçekleştirilmektedir. Yersel ölçmelerde meşcereyi temsil edecek rastgele örneklem alanları seçilmektedir. Her bir test alanına ait meşcere parametrelerine yönelik yersel çalışmalar istatistiki olarak genel alana yayılarak tüm alan için sonuçlara ulaşılmaktadır. Bu yöntem özelikle işgücü ve maliyet kalemlerini olumsuz etkilemektedir. Bu yöntemler gerçeğe yakın modellemede önemli ölçüde doğruluk kaybına da sebep olmaktadır. Yersel ölçmelerin yukarıda belirtilen negatif yanları ve az örneklemle geneli yorumlama nedeniyle düşük seviyelerdeki doğrulukları, son yıllarda ormancılığa ilgi duyan bilim insanlarını uzaktan algılama verilerini araştırmaya ve kullanmaya yöneltmiştir. İşte bu noktada önemli bir soru akla gelmektedir; hangi uzaktan algılama yöntemi hangi doğrulukları sağlar ve buna bağlı olarak hangi tip orman envanter çalışmasında hangi tip uzaktan algılama verisi kullanılmalıdır? Bu çalışmada, hava kaynaklı lazer tarama (ALS) verileri kullanılarak orman meşcere haritası üretimi ve üretilen haritanın potansiyelinin belirlenmesi hedeflenmiştir. Uzaktan algılama verileri ile orman ağaç yüksekliklerinin belirlenmesi, yoğun orman alanlarında orman altı topoğrafyanın modellenmesinde karşılaşılan sorunlar nedeniyle herzaman sıkıntılı bir konu 89

Türkiye, sahip olduğu jeomorfolojik yapısından dolayı sıklıkla can ve mal kaybına yol açan doğal afetlere maruz kalmaktadır. Son yıllarda afetlerle mücadele için hazırlanan mühendislik projelerinde fotogrametrik yöntemler sıklıkla kullanılmaya başlamıştır. Teknolojik gelişmeler afete maruz bölgelerin modellenmesinde bize büyük kolaylıklar sağlamaktadır. İnsansız hava araçları (İHA) ile çekilen fotoğraflar sayesinde bölgenin güncel durumu 3B olarak öğrenilebilmektedir. Bu çalışmada Anafi Parrot’ın heyelan bölgesinde hem Android hem de iOS telefonlarda kullanımı ile ilgili bilgiler verilecek, olumlu ve olumsuz yanlarından bahsedilecek ve bir heyelan bölgesinin ortofotosu ortaya çıkartılacaktır. Küçük heyelan bölgelerinin modellenmesi işlerinde Android telefon kullanarak Anafi Parrot rahatlıkla kullanılabilmektedir.

Jeodezik izleme ağlarında duyarlılık analizi genellikle, ilgili ağda beklenen yerdeğiştirmeleri öngörülmüş hata olasılıklarıyla saptamaya uygunsa, belirlenebilecek en küçük yerdeğiştirmelerin belirlenmesi veya ortaya çıkarılmasını sağlar. Bu çalışma ile jeodezik ağlarda datum sayısına bağlı belirlenebilecek en küçük deformasyon büyüklüklerinin belirlenmesi için duyarlılık analizi yapılmıştır. Bu amaç doğrultusunda, 13 noktalı bir jeodezik ağda gerçekleştirilen doğrultu ve kenar ölçüleri kullanılmıştır. Datum tanımına katkı sağlayan noktalara en uzak olan noktada yakalanabilecek en küçük deformasyon en büyük olarak berlirlenmiş ve datum noktalarının sayıları arttıkça yakalanabilecek en küçük deformasyon büyüklüğünün de azaldığı görülmüştür. Başka bir ifadeyle, referans noktalarına en uzak nokta en küçük yerdeğiştirmeye sahiptir. Ayrıca, yerdeğiştirme büyüklükleri ağdaki referans noktaları arttıkça azalmaktadır.

Surface terrain information is required to economically site new or relocate existing infrastructure facilities & make final design plans. In today scenario field surveying & photogrammetric mapping are the most widely used method to acquire. The data But these method are time & resource consuming as significant date collection & its refinement is required at later stage to draw some conclusion. Light Detection and Ranging (LIDAR) is relatively new technology to obtain terrain information more efficiently. This technology has gaining popularity in the recognition of roads & road same objects. A thorough review of available literature is conducted to inform the advancement in mobile Lidar Technology & their application in road information inventory. This review present a more in depth information of Current LIDAR studies on road & transportation. Finally the challenges & future trend are discussed.

Roadside feature data are critical inputs to highway safety models as described in the Highway Safety Manual (HSM). Collecting safety-related roadside feature data is an important step for HSM implementation. Many states' department of transportations (DOTs) routinely collect data on roadside objects using a variety of sensing methods, which often incur in significant costs. At present, it is unknown which of these data collection methods or any combination of them is capable of efficiently collecting safety-related roadside feature data while minimizing costs and safety concerns. This research is designed to identify required roadside feature data for various types of facilities in the HSM and to characterize the capabilities of existing remote sensing methods (e.g., Mobile LiDAR) to collect those required data. To accomplish this objective, tasks such as literature reviews, a nation-wide survey, and large-scale field trial are performed in this research. The findings of this research suggest that either the mobile LiDAR or the combination of the video/photo log method with the aerial imagery method is capable of collecting required HSM-related roadside information. However, due to the high data reduction effort, the current mobile LiDAR method needs significant improvement in the data processing and in the feature extraction stage.

Heyelanların tespiti, izlenmesi, tehlikesi ve riskinin belirlenmesi, olası zararlarından korunulması ile afet durumunda atlatılması-yönetilmesi pek çok karmaşık işlem adımlarını barındırmaktadır. Bu işlem adımları genellikle heyelan envanterinin oluşturulması, duyarlılık tehlike ve risk haritalarının yapılması ile gerekli analizlerin yapılması günümüzde heyelanla ilgili çalışmaların önemli bir kısmını oluşturmaktadır. Heyelanların oluşmasında etkili olan faktörlerin çok çeşitli olması onların belirlenmesi ile izlenmesinde çeşitliliğe neden olmaktadır. Heyelan alanının topoğrafyası, jeolojisi, hidrolojisi ile bu alana dışarıdan yapılan müdahaleler bu faktörlerin en önemlileri arasında yer almaktadır. Heyelan alanlarının morfolojik yapısının belirlenmesi, günümüzde ilerleyen teknolojik yazılım ve donanımlar sayesinde çeşitlenmiş, haritalama çalışmalarına yeni bakış açıları kazandırmış ve bu çalışmaları kolaylaştırmıştır. Bu çalışmada, ilerleyen teknolojiyle birlikte gelişen haritalama ve deformasyon ölçmelerinin heyelanlarda uygulanması konusu üzerinde durulmuştur. Bu çalışmada Taşkent (Konya) ilçe merkezinin güneyinde oluşan heyelan üzerinde Yersel lazer tarama (YLT) sistemleri, Küresel konumlama sistemleri (GNSS) yöntemleri, İnsansız hava aracı (İHA) ve Mobil lazer tarama (MLT) teknikleri ile yapılan çalışmalar değerlendirilmiştir. Heyelan hareketi 2010 yılından bu yana yapılan gözlem, ölçüm, analiz ve değerlendirmelerle izlenmiştir. Bu çalışmada hacimsel karşılaştırma analizleri ile izleme yapılmış ve sonuçları sunulmuştur. Aktif sensör sistemleri sayesinde (Lidar, yersel lazer tarama, mobil lidar vb.) heyelan alanlarında farklı zamanlarda elde edilen verilerin karşılaştırılması ile hareket eden kütlenin yer değiştirme miktarları ve hızları belirlenebilmektedir. Bunun yanında yersel, klasik haritalama teknikleriyle yapılan kontrol ölçmeleri sayesinde üretilen bilgilerin doğruluğu denetlenebilmektedir. Yüksek çözünürlükte, hassas, doğru, güvenirliği yüksek ve özelliklede düşük maliyetle elde edilmiş verilerle heyelan bölgelerinin haritalarının üretilmesi kısa zamanda yapılabilmektedir. Ulaşımın kolay olduğu alanlarda ise klasik haritalama teknikleri geometrik nivelman, GNSS ölçmeleri, EDM ölçmeleri yeterli bilgiyi sağlayabilmektedir.

Anahtar Kelimeler: Heyelan izleme, modern jeodezi, lazer tarama, GNSS, İnsansız hava aracı.

Rölatif yer değiştirmeler, göreli kat ötelemelerinin değerlendirilmesinde ve yapılardaki hasar dağılımının belirlenebilmesinde oldukça önemli bir rol oynarlar. Uzun periyotlu yapılarda, yapısal izleme yardımıyla çatı yer değiştirmelerin statik ve dinamik olarak ölçülmesinde alternatif bir yöntem olarak GPS teknolojisi son 10 yılda oldukça önem kazanmaya başlamıştır. Bu çalışmada Maslak, İstanbul'da bulunan uzun periyotlu toplam 31 katlı bir yüksek binada gerçek zamanlı kinematik (RTK) diferansiyel GPS (DGPS) teknolojisi kullanılarak rüzgâr ve diğer binaya etkiyen yüklerden dolayı oluşan çatı yer değiştirmeleri izlenmiştir. DGPS sistemi, bir prototip üzerinde yeterliliği denendikten sonra binaya yerleştirilmiştir. Bina ayrıca yapısal olarak modellenmiş ve modal analiz sonucu hesaplanan periyot değerleri GPS ölçümleri ile elde edilen değerler ile karşılaştırılmıştır.

Bu makalede, tek rotorlu sabit kanatlı bir İnsansız Hava Aracı (İHA) için MATLAB / Simulink yazılımları kullanılarak tasarlanan gerçek zamanlı (Real Time Windows Target) oto-pilot ve X-Plane simülatörü kullanılarak gerçekleştirilen uçuş testleri sunulmaktadır. Aynı ağ üzerinde birbirine bağlı olan iki farklı bilgisayarda çalıştırılan MATLAB ve X-Plane yazılımları, UDP (User Datagram Protocol) ile haberleştirilmiş ve IEEE 754 binary32 olan veri paketleri ayrıştırılarak girdi ve paketlenerek çıktılara dönüştürülmüştür. Eş zamanlı olarak RS-232 protokolü ile GPS (Global Konumlandırma Sistemi) çıktıları X-Plane'den Simulink'e aktarılmıştır. NMEA0183 standardında aktarılan GPS verisi, enlem ve boylam değerine dönüştürülmüş ve hedefe olan uzaklık ve sapma açısı hesaplanmıştır. Kanatçık, dümen, irtifa dümeni ve rotorun dönüş hızı denetlenmiş ve her biri için ayrı birer PID (Oransal İntegral Türev) denetimcisi kullanılmıştır. Oto-pilot algoritması sırasıyla kalkış, uçuş ve iniş algoritmaları ve bu algoritmalar arasında otomatik geçiş için tanımlanmış algoritmadan oluşmaktadır. Bu algoritma kalkış, uçuş ve iniş algoritmalarının değişimine göre denetimciye referans değerleri iletilmektedir.