3-RRR Planar

O desenvolvimento de manipuladores robóticos desempenha um papel crucial em diversas indústrias, impulsionando processos de fabricação, logística e pesquisa juntamente com a automação e a inteligência artificial. Estes dispositivos mecatrônicos, controlados por software, são projetados para executar tarefas automatizadas específicas. Nesse sentido, o objetivo principal deste trabalho foi desenvolver um projeto de manipulador robótico articulado com seis graus de liberdade, seguindo a metodologia convencional de projetos, dividida nas etapas de ideação, desenvolvimento, fabricação, avaliação e documentação. Durante a execução do projeto, uma revisão bibliográfica de trabalhos similares foi realizada demostrando que existem diversas iniciativas de desenvolvimento de manipuladores robóticos para fins acadêmicos ou de aplicação em mercado. Em seguida, foi realizada uma pesquisa de benchmarking de manipuladores open source disponíveis em mercado que validou as definições da tabela de funções, requisitos e restrições que definiu o conceito do manipulador. Posteriormente, o modelo 3D foi criado utilizando o software de design assistido por computador (Computer Aided Design – CAD) Autodesk Inventor, e os componentes foram fabricados utiliando manufatura aditiva. No total, foram produzidos 22 componentes em impressão 3D, 5 rolamentos, 90 esferas de aço com 5 mm e paafusos M3 e M4 para reaalizar a fixação dos componentes. Na seleção dos componentes, três motores de passo e três servos motores foram selecionados para o sistema de atuação do manipulador, com o Arduino Mega como controlador do sistema. O algoritmo de controle foi desenvolvido utilizando o Arduino IDE possuindo bibliotecas que permitem a comunicação serial para ser compatível com a interface gráfica do usuário. Já a interface gráfica do usuário foi desenvolvida utilizando as bibliotecas customtkinter, serial e numpy para comandos e cálculo da cinemática direta. testes de validação do algoritmo da cinemática foram realizados, obtendo um erro inferior a 1% em comparação com o CAD. Junto a isso, testes de movimentação do manipulador atestaram sua estabilidade. O protótipo funcional obtido pode ser utilizado como referência para futuros trabalhos, contribuindo para o avanço na área de manipuladores robóticos.

A Deus que nos dá força para seguir em frente. Ao Prof. Raul Guenther (in memorian), que nos deixou tão cedo, agradeço por ter feito parte da minha vida acadêmica, como um exemplo de educador que era e que sempre será. Peço a Deus que minhas orações cheguem até ele como agradecimento e reconhecimento pelo admirável profissional e amigo que deixou muitas saudades. Quero agradecer especialmente a minha esposa Claudia, pela paciência e compreensão nos intermináveis dias, noites e fins de semana de trabalho. E claro também por suas palavras de carinho e motivação nos momentos mais difíceis. Agradeço a Jorge Erthal por seu seminário de solução de cinemática inversa por algoritmos numéricos (DOUGHTY, 1988) a alguns anos. Este seminário serviu de inspiração e foi o princípio de tudo o que foi desenvolvido como trabalho de tese. Agradeço ao Professores Altamir Dias, pela orientação, pela paciência e empenho dedicado durante todo o período de desenvolvimento da tese, principalmente nos últimos três meses, que não foi fácil, mas conseguimos. Ao Prof. e amigo Daniel Martins por sua contribuição, apoio metodológico e teórico, pelas críticas (sempre bem-vindas), e sugestões dadas no decorrer deste trabalho.

INDONESIA: Penyaluran zakat fitrah merupakan kewajiban dari para amil yang telah di amanahkan oleh muzaki. Penyaluran zakat fitrah yang terjadi di masjid Al-Amin dilakukan dua hari sebelum hari raya. Sebelum penyaluran dilakukan, para pengurus menggunakan infak sebagai dana talangan zakat fitrah. Namun, penerimaan dana zakat fitrah tetap di buka hingga hari raya sebelum salat id. Terjadinya dana talangan infak disebabkan karena dana zakat fitrah belum terkumpul semua, sedangkan zakat fitrah sudah harus disalurkan. Maka dari itu para pengurus menggunakan dana infak terlebih dahulu. Adapun permasalahan yang dibahas dalam skripsi ini adalah (1) Apa faktor yang melatarbelakangi penggunaan infak sebagai dana talangan pada penyaluran zakat fitrah di masjid Al-Amin ? (2) Bagaimana praktik penggunaan infak sebagai dana talangan pada penyaluran zakat fitrah di masjid Al-Amin perspektif maslaĥah Najmudin al- Thufi? Penelitian ini merupakan penelitian empiris, dengan pendekatan deskriptif kual...

ibadah yang memiliki dua dimensi sisi. Pada satu sisi zakat merupakan ibadah yang berfungsi sebagai penyucian terhadap harta (tazkiyyah li al-mal) pada diri pemiliknya, pada sisi lain zakat mengandung makna sosial yang tinggi. Hal ini dapat dilihat dari penyaluran zakat yang mencakup delapan golongan (asnaf samaniyah), yaitu : fakir,miskin, amil, muallaf, riqab, gharim, fi sabilillah dan ibnu sabil. Orang-orang yang berhak menerima zakat (mustahik zakat)telah ditetapkan olehAllah Swt dalam Al-Qur'an serta klasifikasinya pun telah jelas. Hanyagolongan sabilillah yang dianggap kurang jelas dan kurang tegas karenamemiliki banyak pengertian dan penafsiran baik menurut para ulama klasikmaupun kontemporer. Adapun rumusan masalah dalam penelitian ini adalahbagaimana kajian delapan golongan mustahiq zakat menurut kajian paraulama. Faktor-faktor apa yang mempengaruhi konsep mustahiq zakattersebut. Setelah melalui analisis, diperoleh beberapa temuan, Pertama, bahwa menurut ulama-ulama fiqih klasik konsep sabilillah tidakdiperbolehkan menyerahkan zakat demi kepentingan kebaikan dankemaslahatan bersama,seperti : mendirikan jembatanjembatan, mendirikanmesjid-mesjid, sekolah-sekolah dan lain-lain. Karena sabilillah khusus untuk orang-orang yang berperang dijalan Allah Swt saja. Menurut YusufAl-Qardawi tentang konsep sabilillah adalah bahwa mereka memperluas konsep tidak hanya sebatas orang yang berperang dimedan perang, namunsegala kebaikan yang memiliki nilai maslahah dan untuk kepentingan sosial.Kedua : faktor-faktor yang mempengaruhi pergeseran konsep sabilillah sebagai mustahiq zakat sehingga sasaran zakat dapat terlaksana danterealisasi dengan baik sesuai dengan masa sekarang yaitu : faktorkebutuhan dan kemaslahatan umat.

INDONESIA: Muallaf adalah salah satu golongan orang-orang yang berhak menerima zakat atau dapat dikatakan mustahik. Dalam hal pembagian zakat, muallaf adalah seorang yang masih berhak untuk mendapatkan bagiannya. Hal tersebut telah ditulis dalam firman Allah yakni surat At-Taubah : 60. Kota Denpasar adalah salah satu kota dengan penduduknya yang berjumlah 788.589 jiwa dan setengah dari penduduknya beragama Hindu, dan Islam masih menjadi agama minoritas. Adapun muallaf yang telah memeluk Islam pada tahun 2016 (Januari-November adalah sebanyak 126 orang. Namun, bagaimana jika yang menjadi muallaf tersebut adalah orang kaya. Kaya dalam hal ini adalah mereka yang sudah dapat memenuhi kebutuhannya sehari-hari, baik kebutuhan primer maupun sekunder. Adapun yang dijadikan ukuran atau parameter seseorang tersebut kaya atau tidak adalah upah minimum regional (UMR). Dalam penelitian ini, rumusan masalah yang ingin dikaji adalah: 1) Faktor apakah yang melatarbelakangi terjadinya pembagian zaka...

Zakat adalah salah satu dari lima rukun Islam yang wajib ditunaikan oleh umat Islam. Zakat diwajibkan hanya kepada Muslim yang dewasa, sehat, merdeka, dan memiliki kekayaan tertentu. Zakat tidak diwajibkan bagi non-Muslim. Surat At-Taubah ayat 60 menyebutkan bahwa zakat harus didistribusikan kepada delapan golongan: fakir, miskin, amil, muallaf, riqob, gharim, sabilillah, dan ibnu sabil. Namun, ayat tersebut tidak mengatur porsi atau prioritas penyaluran zakat.
Di Indonesia, Undang-Undang Nomor 23 Tahun 2011 mengatur bahwa zakat wajib diberikan kepada mustahik sesuai dengan syariat Islam. Para ulama sepakat bahwa zakat hanya diwajibkan kepada Muslim yang merdeka dan tidak diwajibkan kepada non-Muslim atau budak. Namun, terdapat perbedaan pendapat mengenai kewajiban zakat atas harta anak-anak dan orang gila. Beberapa ulama berpendapat bahwa zakat tidak wajib atas mereka karena zakat memerlukan niat, dan mereka tidak memiliki kemampuan untuk berniat.
Musafir yang memenuhi syarat umum juga berhak menerima zakat.

A montagem estrutural de fuselagens de aeronaves tem sido realizada de forma manual na indústria aeronáutica brasileira desde o início de suas atividades. Outros fabricantes de aeronaves empregam equipamentos de grandes dimensões para realizar montagens de forma automatizada há várias décadas. Estas máquinas normalmente são dedicadas a um produto e requerem grandes investimentos incompatíveis com a realidade brasileira. Este trabalho apresenta os primeiros resultados de uma iniciativa nacional para projetar, desenvolver e testar um sistema flexível e de baixo custo de automação da montagem estrutural de aeronaves, adequado à realidade brasileira, baseada no uso de robôs industriais. Para avaliar a factibilidade do uso de robôs na montagem de fuselagens, são definidos os requisitos do processo traduzidos pela exatidão, repetitividade e resolução do robô. Estas grandezas são medidas por dois sistemas metrológicos de grandes volumes inéditos no Brasil. A análise dos resultados obtidos ...

Zakat merupakan ibadah wajib bagi setiap muslim yang mampu. Kriteria wajib zakat dan penerima zakat telah ditetapkan dalam Al-Qur'an dan hadits. Pemahaman yang jelas tentang kriteria tersebut sangat penting untuk memastikan penyaluran zakat yang tepat sasaran.Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis kriteria wajib zakat dan penerima

Penelitian ini membahas tentang Pengelolaan Zakat Fitrah Perspektif Hukum Positif dan Hukum Islam (Studi Kasus di Masjid Jamie Al-Amin Kelurahan Ciakar Kecamatan Panongan Kabupaten Tangerang). Dengan fokus penelitian yaitu cara pengelolaan zakat fitrah di Masjid Jamie Al-Amin, penilaian terhadap cara pengelolaan zakat fitrah di Masjid Jamie Al-Amin dari sudut pandang Hukum Positif dan Hukum Islam. Penelitian ini menggunakan metode penelitian kualitatif. Sumber data yang digunakan berupa data primer dan data sekunder, dengan cara observasi, wawancara, dokumentasi dan beberapa literatur yang berkaitan dengan pengelolaan zakat. Sedangkan teknik analisis yang digunakan dalam penelitian ini meliputi reduksi data, penyajian data, penarikan kesimpulan dan verifikasi. Dari hasil penelitian yang dilakukan oleh penulis menunjukan bahwa: pertama, cara pengelolaan zakat fitrah di Masjid Jamie Al-Amin dalam pengelolaan zakatnya sudah berjalan sesuai dengan apa yang mereka musyawarahkan dan sudah...

Artikel ini berisi hasil penelitian mengenai praktik pendistribusian zakat mal ditinjau berdasarkan hukum positif dan hukum Islam (Studi kasus pada DKM Baitur Rahman Eramas 2000 Jakarta Timur). Jenis penelitian ini adalah penelitian kualitatif dengan pendekatan manajemen kelembagaan zakat. Spesifikasi penelitian ini adalah deskriptif kualitatif. Berdasarkan sumbernya, data dalam penelitian ini dapat dikelompokkan menjadi dua, yaitu sumber data primer dan sumber data sekunder.  Penelitian ini mengambil data dari berbagai sumber, seperti wawancara secara langsung, dokumen-dokumen serta karya tulis yang relevan dengan tema penelitian. Analisis data dalam penelitian ini menggunakan analisis kualitatif deskriptif. Hasil penelitian ini menunjukkan proses pendistribusian zakat mal DKM  Baitur Rahman Eramas 2000 menurut ketentuan dalam Pasal 25 dan 26  Peraturan Undang-Undang nomor 23 tahun 2011 tentang pendistribusian zakat, proses pendistribusian zakat mal DKM Baitur Rahman Eramas 2000 su...

Several topics involving algebra that models and solves kinematics equations in serial manipulators have problems that are still open, although they are already well understood. Increasingly, the industry demands innovation in control and sensing techniques for robots capable of interacting with the environment safely. In this work, the Clifford algebra approach is applied to kinematics and the description of a confinement environment for the Movemaster RV-M2 manipulator is carried out, with elements that allow generalization to other manipulators. These techniques are related to points, lines, and planes that project collision-free trajectories. The experiments are carried out with the robot after it goes through the retrofit process, where color, depth, and odometry sensors were installed in addition to a new open-source controller compatible with ROS. It contributes with an algorithm for maximizing secondary objectives and an unprecedented methodology for modeling obstacles. It concludes with the validity of the proposed methods through examples carried out with the real and simulated robot, with the possibility of applying the techniques discussed in several future contributions.

Skripsi ini berjudul : “ANALISIS PENDAPAT IBNU TAIMIYAH TENTANG MEMBERIKAN ZAKAT KEPADA ORANG TUA” Judul penelitian ini dipilih bertujuan memperoleh jawaban yang berimbang dan utuh tentang alasan dan dalil yang dipergunakan Ibnu Taimiyah dalam berfatwa di dalam kitab Majmu’ al-Fatawa yang memperbolehkan orang tua menerima zakat dari anaknya. Sebab, secara Dzahir nash ayat, orang tua tidak termasuk dalam asnaf yang delapan, plus belum ditemukannya dalil-dalil hadits yang secara tegas memperbolehkannya. Permasalahan yang penulis angkat dalam penelitian ini adalah seputar fatwa utuh Ibnu Taimiyah yang menyatakan kebolehan memberikan zakat kepada orang tua yang termaktub dalam kitab Majmu’ al-Fatawa. Kemudian mendalami Metode Istinbat Ibnu Taimiyah dalam persoalan hukum, yakni pendekatan epistemologis, dan kemudian penulis analisis . Penelitian ini adalah penelitian Pustaka (Library Research), sedangkan Analisis yang penulis pergunakan adalah analisis Deskriptif sesuai data dan fakta ya...

Zakat is an interesting topic to study. There has been a lot of literature that tries to look at zakat from various systems such as from legal aspects or fiqh, management, potential, and its role in eradicating poverty. The obligation of zakat in Islam has a very fundamental meaning. Apart from being related to divine aspects as well as economic and social aspects. The fatwa commission of the Indonesian Ulama Council in 1982 issued a fatwa concerning the Utilization / Management (Tasharruff) of Zakat Funds for Productive and Public Prosperity Activities. From the aspect of social justice or (alalahadalah al-ijtimai'yyah), the command of zakat can be understood as an inseparable unitary system in achieving socioeconomic and social welfare. Zakat is expected to minimize the income gap between the rich and the poor. In addition, zakat is also expected to increase or grow the economy both at the individual level and at the social level. But unfortunately, the obligation of zakat is still rarely proven by economic logic (fiscal policy).

Zakat is an interesting topic to study. There has been a lot of literature that tries to look at zakat from various systems such as from legal aspects or fiqh, management, potential, and its role in eradicating poverty. The obligation of zakat in Islam has a very fundamental meaning. Apart from being related to divine aspects as well as economic and social aspects. The fatwa commission of the Indonesian Ulama Council in 1982 issued a fatwa concerning the Utilization / Management (Tasharruff) of Zakat Funds for Productive and Public Prosperity Activities. From the aspect of social justice or (alalahadalah al-ijtimai'yyah), the command of zakat can be understood as an inseparable unitary system in achieving socioeconomic and social welfare. Zakat is expected to minimize the income gap between the rich and the poor. In addition, zakat is also expected to increase or grow the economy both at the individual level and at the social level. But unfortunately, the obligation of zakat is still rarely proven by economic logic (fiscal policy).

Pada masa kini banyak sekali badan amil zakat yang bermunculan, dibentuk dari organisasi masyarakat yang ada. Dari berbagai badan amil zakat yang ada, kita harus selektif dalam memilih mana badan amil yang bisa kita percaya utuk menyalurkan zakat kita. Selain itu perlunya petugas Amil zakat yang mempunyai kapabilitas dan bisa dipercaya untuk mengelola zakat secara optimal dan penyaluran yang efektif dan efesien. Rekruitmen amil harus benarbenar selektif agar anggota-anggota amil pada badan Amil Zakat berdaya guna dan mempunyai kemampuan yang dapat dipertanggunjawabkan Kata Kunci : Amil, Inovatif, Maslahah Zakat sebagai sebuah instrumen perekonomian islam yang diharapkan dapat menjadi jembatan antara yang kaya dan yang miskin untuk mengatasi masalah kemiskinan malah menjadi polemik yang masih menarik untuk dibicarakan yang dari tahun ke tahun selalu saja ada kejadian yang berhubungan dengan zakat. Peristiwa Pasuruhan yang mengakibatkan meninggalnya para mustahik seakan membuka mata kita semua ternyata begitu parahnya kemiskinan yang ada di negeri ini, sebuah ironi yang sangat menyakitkan karena mereka harus membayarnya dengan nyawa demi untuk mendapat zakat sebesar 20 ribu rupiah. Sebgaimana diketahui, zakat sebagai ibadah amaliyah adalah wajib dilaksanakan oleh kaum muslimin. Dari sebagian itu adalah hak fakir miskin yang utama dan merupakan titipan Allah pada diri orang kaya. Pendapat tersebut kecuali sudah menjadi pendapat umum juga mengacu pada sumber-sumber nilai islami yang tidak asing lagi bagi umat islam. Di dalam Al-Qur'an dan Hadits menyebutkan tentang itu diantaranya :P 1F 1

Fi sabilillah in the Fiqh conception, its meaning is interpreted as people fighting in defense of religion. For this meaning, Ulama (Islamic scholars) clung to distributing zakat fi sabilillah to the mustahiq as guided by the meaning of the text contained in the fiqh books. But in practice, Baitul Mal in Aceh distributes zakat fi sabilillah for the tahfiz Qur'an program. Therefore, based on the issue's description, it is necessary to conduct a more comprehensive study to determine the legal basis of Baitul Mal in Aceh for channeling zakat fi sabilillah for the Tahfiz Qur'an Program, how the program is realized, and how Ulama Dayah perceive the practice. This research employed qualitative methods in the form of field studies using a conceptual approach. Based on the results of the study, it was found that Baitul Mal in Aceh in giving zakat fi sabilillah for the Tahfiz Qur'an Program already refers to the provisions in the Qur'an and also other rules stipulated in the provisions of the Qanun Baitul Mal, which was then the program realized through the distribution of scholarships to students in the form of a tahfiz program. In addressing this issue, Ulama Dayah do not deny the distribution of zakat fi sabilillah for the tahfiz Qur'an program, although conceptually the interpretation of the meaning of zakat fi sabilillah can only be given to those who fight in defense of religion. Their view is based on the existence of the values of benefit contained in Baitul Mal's practice.

Firstly, this study aims to identify and analyze the process of distributing Zakat Fitrah in Tlogosari Village, including the mechanism for collecting, managing, and distributing Zakat. In this context, research will explore the successes and challenges faced by related institutions in carrying out their duties in distributing Zakat Fitrah to the rightful recipients. Secondly, this study aims to understand the perspective of the Tlogosari village community regarding Zakat Fitrah. In this study, a qualitative research method was used by combining several data collection techniques. The techniques used include direct observation, interviews with respondents, and searching for relevant sources and literature. In addition, photo documentation was also carried out to enrich the data collected. This research was conducted from April to July 2023. The number of respondents in this study was 29 people, consisting of the Village Secretary, Imam, Khatib, 5 Amil, and Marbot Masjid, as well as ...

Firstly, this study aims to identify and analyze the process of distributing Zakat Fitrah in Tlogosari Village, including the mechanism for collecting, managing, and distributing Zakat. In this context, research will explore the successes and challenges faced by related institutions in carrying out their duties in distributing Zakat Fitrah to the rightful recipients. Secondly, this study aims to understand the perspective of the Tlogosari village community regarding Zakat Fitrah. In this study, a qualitative research method was used by combining several data collection techniques. The techniques used include direct observation, interviews with respondents, and searching for relevant sources and literature. In addition, photo documentation was also carried out to enrich the data collected. This research was conducted from April to July 2023. The number of respondents in this study was 29 people, consisting of the Village Secretary, Imam, Khatib, 5 Amil, and Marbot Masjid, as well as ...

This article presents new and general models to provide support for the development of predictors, simulators, controllers and navigation strategies, describing and performing backward movements of multi-articulated mobile robots (MAMR), in the configuration or task spaces, considering all the geometric restrictions. A predictor can be build by analytical models or by fuzzy or neural approximations. They are necessary for robot's assisted tasks and useful to be used as cores in simulators to synthesize and validate strategies for control or navigation. The control synthesis can be done by many different nonlinear strategies, including neural and fuzzy ones, but even the neural and fuzzy approaches use training data set composed by real data and by data generated from singular condition models. This article presents original models for the singularities and for the critical angles, which implements the geometric angular restrictions. The model for critical angles may be used to define the range work for a supervisory level, where the task's trajectories are defined. These models were deduced from general movement equations of a generic MAMR, with any degrees of freedom, with front and rear traction on the truck and with on-axle or off-axle hitching, that are also geometric restrictions. We present also the characterization of the critical configurations, combining critical angles, singular conditions and simulation or prediction. The prediction of the critical configurations in a supervisory level can provide great economy in performing maneuvers. This article presents also the use of singular models to implement control solutions: a fuzzy and a new nonlinear feedforward one. They are compared in a real application for a truck-trailer-trailer prototype.

o aumento da produção industrial nacional, acidentes industriais podem aumentar frequentemente. Esses acidentes podem ser evitados usando, por exemplo, sistemas de robôs inteligentes para auxiliar ou até mesmo substituir humanos na conclusão de suas tarefas. Nesse sentido, o projeto tem como objetivo identificar estudos que envolvem manipuladores robóticos, identificando as vantagens e desvantagens da utilização deste tipo de equipamento na indústria. O trabalho desenvolveu-se nas seguintes etapas: pesquisa preliminar e revisão bibliográfica, organização dos dados, análise dos resultados e considerações finais. Os resultados demonstraram que a robótica é uma tecnologia que é bastante observada pela comunidade acadêmica e é passível de procedimentos e tem relevância dentro dos processos industriais. Por fim, foi possível verificar que a robótica se consolida no âmbito industrial como uma tecnologia habilitadora para as melhorias oriundas da quarta revolução industrial.. Palavras-chave: Indústria. Manipuladores. Sistemas Robotizados. Introdução A indústria vem aumentando a proporcionalidade do uso de equipamentos com alto grau de tecnologia. Este é o caso dos robôs manipuladores industriais. Atkinson (2018) afirmou que, em um levantamento realizado pela International Federation of Robotics (IFR), houve aumento no número de robôs industriais para cada 10000 trabalhadores. A média global, no ano de 2017, foi de 85 robôs para cada 10000 trabalhadores. Pérez et al (2020) afirmou que um robô manipulador, no geral, é composto por uma estrutura mecânica, circuitos eletrônicos, os motores, o controlador e a Interface Homem Máquina (IHM). Esta IHM ainda é chamada de console. Atualmente, esses manipuladores industriais são máquinas bastante avançadas e sofisticadas, voltadas para processos de automação específicos. Segundo Onnasch e Hildebrandt (2021), o design de um robô promove confiança aos seres humanos que os usam. E um exemplo disso é o antroporfismo, isto é, a construção do robô com o intuito de imitar uma característica humana.

Zakat adalah salah satu dari rukun Islam yang lima dan merupakan kewajiban setiap muslim. Dalam perkembangan zaman muncul beberapa permasalahan tentang zakat. Contoh kecilnya adalah seperti yang dibahas dalam skripsi ini. Penulis menjumpai permasalahan dan mencoba untuk membahas permasalahan tersebut. Pengelolaan zakat fitrah di Desa Sugihmanik Kecamatan Tanggungharjo Kabupaten Grobogan dilaksanakan melalui tiga tahap, yaitu penerimaan, pendistribusian dan pemberdayaan. Pendistribusian dilakukan oleh muzakki. Muzakki di desa tersebut ada 2(dua) macam, yaitu muzakki yang umum dan muzakki yang pernah ngaji atau alumni dari majlis ta’lim para guru ngaji. Pertama, muzakki yang umum artinya masyarakat Desa Sugihmanik selain murid dari para guru ngaji memberikan zakat fitrah kepada amil yang di bentuk di mushola-mushola dan masjid. Kedua, muzakki yang pernah ngaji di tempat guru ngaji sebagian besar memberikan zakat fitrah kepada guru ngajinya secara langsung dan jumlah mereka mencapai 10...

Penelitian ini dilakukan untuk mempelajari dan memahami posisi dan metode ijtihad Yusuf al-Qaradawi dalam menyelesaikan permasalahan fiqih kontemporer untuk mengistinbatkan hukum Islam , khususnya ijtihad beliau tentang penyaluran zakat terhadap mustahiq zakat dalam relevansi masa kini. Penulis menemukan bahwa Yusuf al-Qaradawi telah mengunakan metode ijtihad lafdziyyah (kaidah-kaidah kebahasaan) yang langsung pada nash (teks) dan melalui metode Maqasid al-Syariah berupa qiyas dan istislah dalam ijtihadnya tentang memaknai fisabilillah dalam mustahiq zakat.

Este trabalho discute uma tarefa de rastreamento de trajetória realizada por um grupo de três quadrimotores Bebop 2 trabalhando cooperativamente para transportar uma carga. Esses veículos aéreos não tripulados (VANTs) são considerados uma formação triangular e a carga, uma estrutura em forma de triângulo, é conectada a eles através de cabos flexíveis de massa desprezível. O motivo para usar três quadrimotores é o ganho em termos de capacidade de carga útil e estabilidade da carga, uma vez que ela é acoplada a três veículos, permanecendo verticalmente alinhada com o centro de massa do triângulo virtual correspondente à formação. É adotado um controlador de formação, que gera velocidades de referência para os três VANTs, que ao se deslocarem individualmente com base nesta referência causam o movimento e a remodelagem da formação. Em seguida, compensadores dinâmicos individuais são adotados para cada VANT, cujas entradas são as velocidades de referência fornecidas pelo controlador de f...

Di Kecamatan Seunuddon pembagian zakat fitrah tidak hanya terbatas pada delapan senif, tetapi dibagikan kepada seluruh anggota masyarakat. Penulis berusaha meneliti bagaimana praktek pengumpulan dan pembagian zakat fitrah di Kecamatan Seunuddon serta bagaimana pendapat amil zakat dan tokoh masyarakat mengenai praktek pengumpulan dan pembagian zakat fitrah. Penelitian ini merupakan penelitian lapangan yang bersifat kualitatif. Sedangkan metode yang digunakan adalah metode deskriptif dengan pendekatan sosiologis. Dari penelitian tersebut diperoleh hasil bahwa praktek pengumpulan zakat fitrah di Kecamatan Seunuddon tidak bertentangan dengan pendapat yang ada dalam kajian ulama mazhab akan tetapi dari sisi pembagian diperoleh praktek yang menyalahi ketentuan mazhab, seperti orang yang kaya tetap diberi zakat fitrah, penggabungan antara senif fakir dan miskin tanpa membedakan antara keduanya. Mereka masih bersikukuh dengan mengeluarkan beras dan tidak menerima dengan harganya. Dari hasil...

Devido a crescente competitividade na area industrial, torna-se inevitavel a busca pela automacao de atividades repetitivas e cansativas, de forma a otimizar os processos de manufatura industrial. Com o advento da robotica, a utilizacao de robos tornou-se fator indispensavel e, consequentemente, a obrigatoriedade de monitoramento e controle de seus comportamentos em ambiente fabril atraves de simulacoes virtuais realizadas por softwares de engenharia, garantindo maior confiabilidade e seguranca aos sistemas. Neste trabalho, foi desenvolvido o modelamento de um Sistema Flexivel de Manufatura real no software RobotStudio® no intuito de simular o comportamento de manipuladores roboticos integrados a um layout virtual desse sistema, utilizando-se da orientacao de manuais e tutoriais disponibilizados pelos desenvolvedores do software, bem como usuarios experientes com a ferramenta. A disposicao virtual do layout foi alcancada satisfatoriamente, no entanto, a exequibilidade de movimentaca...

This work presents a retrofitting proposal for the ASEA IRB6-S2 Robot Controller through an open architecture using LinuxCNC for PC X86 platform with Ubuntu/Linux, taking advantage of a manipulator ASEA IRB6-S2 mechanical structure, that It is in optimal state (joint, axes and the harmonic drive gears), and using part of original control cabinet to centralize the robot control general system. Also It is presented the updating of the original controller allowing the change of servo-motor, driver, encoder and power supplies also including LinuxCNC platform with Ubuntu to enable the manipulator robot control using Numerical Control language based in RS-274 standard. The robot forward and inverse kinematic model is going to be generated by DH (Denativ-Hartenberg) convention, including and describing the specific ASEA IRB6-S2 homogenous equations directly in the LinuxCNC controller, through C programming language files with properly logical structure compatible with LinuxCNC controller and the real time kernel for Linux (RTAI), being a real contribution of this work, because this robot model and its kinematics are not available in LinuxCNC.

Zakat merupakan salah satu kewajiban yang perlu dilaksanakan oleh eorang muslim dan menjadi salah satu dari rukun islam. Pengertian zakat secara bahasa berarti subur, tumbuh, berkembang, atau bertambah. Sedangkan secara istilah zakat merupakan hak yang wajib dibayarkan dari harta yang telah mencapai nishob tertentu dengan syarat-syarat tertentu, dan diberikan untuk golongan tertentu.

Makalah ini berfokus pada pandangan ulama empat madzhab terkait tentang zakat untuk anak. Bentuk pendekatan yang dilakukan adalah studi kepustakaan melalui jurnal, skripsi, buku-buku, ataupun dokumen lainnya yang mendukung dan relevan dalam makalah ini.

Dapat disimpulkan bahwa Terdapat perbedaan pandangan ulama mengenai zakat untuk anak-anak, diantaranya Mazhab Hanafiyah yang menganggap anak-anak tidak termasuk karena tidak ada nas khusus yang menyebutkan mengenai anak-anak untuk berzakat. Selain itu, anak-anak juga dianggap tidak mampu dalam mengeluarkan zakat. Sedangkan menurut Madzhab Syafi’iyyah, anak kecil tetap dianggap masuk dalam
kriteria muzakki (orang yang berzakat) karena adanya keumuman dalam nas yang dianggap berlaku bagi semua, termasuk anak kecil yang mampu dan telah memenuhi nishab atau haul.

Harta merupakan titipan Allah SWT yang pada hakikatnya hanya
dititipkan kepada kita sebagai manusia ciptaannya. Konsekuensi manusia
terhadap segala bentuk titipan yang dibebankan kepadanya mempunyai
aturan-aturan Tuhan baik dalam pengembangan maupun dalam penggunaan.
Terdapat kewajiban yang dibebankan pada pemiliknya untuk mengeluarkan
zakat untuk kesejahteraan masyarakat, dan ada ibadah maliah sunnah yakni
sedekah dan infaq. Karena pada hakikatnya segala harta yang dimiliki
manusia adalah titipan Allah SWT, maka setiap manusia wajib melaksanakan
segala perintah Allah mengenai hartanya.
Perhatian Islam terhadap penanggulangan kemiskinan tidak dapat
dibandingkan dengan agama manapun, baik dari segi pengarahan maupun
dari segi pengaturan dan penerapan. Al Quran sebagai pedoman kehidupan
umat Islam sangat memperhatikan permasalahan ini. Di dalamnya terdapat
banyak ayat-ayat yang berisi tentang himbauan untuk memperhatikan nasib
orang-orang miskin. Yang perhatian tersebut di antaranya tidak lebih daripada
sekedar anjuran supaya manusia berbuat baik dan kasih kepada orang-orang
miskin dan realisasi perbuatan baik tersebut tergantung kepada kemurahan
hati pribadi masing-masing orang. Dengan demikian, jelas bahwa nasib
orang-orang miskin itu tergantung kepada belas kasih orang-orang kaya. Bila
orang-orang kaya tergerak untuk berbuat baik, entah karena cinta kepada
Allah maupun bahkan hanya sekedar ingin dipuji, maka mereka akan
memberikan sesuatu.
Kemudian dalam praktiknya, sebagaimana yang telah dijelaskan baik
dalam al Quran maupun hadits, bentuk dari pemberian orang-orang kaya
tersebut kepada orang-orang miskin, materi maupun non materi, memiliki
beragam bentuk. Di antaranya zakat, infaq dan sadaqah. Adapun penjelasan
mengenai ketiganya, selanjutnya akan dibahas dalam makalah ini.

Resumo: Atualmente a robótica é uma das áreas que mais crescem não apenas no setor industrial, mas também nos setores de consumo e serviços. Diversas áreas se beneficiam com o avanço tecnológico da robótica, como a área militar, a área da saúde, a agricultura, entre outras. A indústria beneficia se com os ganhos em produtividade e qualidade. Porém, para atender a esta crescente demanda, é necessário formar profissionais que já saiam de seus respectivos cursos com um conhecimento mais aprofundado de como projetar e controlar um manipulador robótico. É lógico que para obter esse conhecimento mais aprofundado em robótica, faz se necessário ter uma experiência com um manipulador robótico real, pois a prática tem um poder de fixação muito mais poderoso do que a teoria. Porém, sabe se que um braço robótico não é um investimento baixo, e sua manutenção também não são baratos. Por isso, muitas instituições de ensino não têm condições de fornecer este tipo de experiência a seus alunos. Pensando nisso, através do uso do Unity 3D, que é um software voltado para o desenvolvimento de jogos, foi desenvolvido um simulador de braços robóticos para correlacionar a teoria da sala de aula com o que realmente acontece na prática. Os manipuladores robóticos implementados nesse simulador, podem ser controlados tanto pela cinemática inversa, (que é o padrão usado na indústria), quanto pela cinemática direta.

Resumo: As estruturas robóticas são comumente divididas em estruturas seriais, paralelas e híbridas. A estrutura serial consiste de um elemento terminal, ligado a uma base por meio de uma cadeia cinemática única. Uma estrutura paralela por sua vez pode ser descrita como um mecanismo formado por um elemento terminal, ligado a uma base fixa por meio de duas ou mais cadeias cinemáticas. As estruturas paralelas podem ter algumas vantagens sobre as estruturas seriais, como melhores índices de rigidez e capacidade maior de carga, porém sofrem com um espaço de trabalho limitado e maior complexidade na modelagem matemática. O terceiro tipo de estruturas são as híbridas, combinações das estruturas seriais com as estruturas paralelas. Dentro das estruturas hibridas existem também combinações entre estruturas paralelas. Desta forma este trabalho apresenta uma nova estrutura robótica paralela combinada. Esta é formada pelo mecanismo 5R plano simétrico e o mecanismo esférico paralelo. O modelo matemático desta nova estrutura é calculado através dos modelos individuais das estruturas que a compõem. Finalmente, foi desenvolvido o modelo gráfico tridimensional da nova estrutura robótica paralela combinada e confrontado com o modelo matemático.

The parallel manipulator is a mobile mechanic structure, having one or more levels, with closed kinematical chains, which are driven by actuators. The parallel manipulator is a complex topological structure, having the joints (as kinematical pairs) of various types. The most frequently utilized joints are: the mono-mobile kinematical pairs (revolute (R) or prismatic), the bi-mobile cylindrical pairs (C) and tri-mobile spherical pairs (S). The paper presents a new way for the structural topological analysis (with referring to the calculation of mobility) and a new method for the direct kinematics of parallel manipulators with four actuators, RSS (Revolute – Spherical – Spherical pairs) type.

This paper presents the design of a flight unit for a pumping kite wind power plant, based on the AWE (Airborne Wind Energy) technology, developed by the UFSCkite group. The system comprises a fabric-made wing anchored to the ground by means of a tether reeled around a drum, which drives an electric machine. These two components are housed in the ground unit. Mechanical power is provided to the electric machine (thus producing electricity) as the tether is reeled out under high traction force while the wing is carried away by the wind. The flight unit, suspended next to the wing, is responsible for the flight control. The main components of this unit are discussed, including a system of distributed software modules, a SCADA system and the main hardware elements. A radiofrequency infrastructure based on multiple beacons is presented, which allows for the wing position and velocity measurement, as well as for the communication between ground and flight unit computers. The design is va...

Aos meus pais, Reinaldo Bastos e Rosiléa pelo apoio incondicional durante toda minha trajetória, e que com toda certeza continuará. Agradeço aos meus irmãos, Reinaldinho e Renan, pelo exemplo que eles foram e são. À minha namorada Natália pelo carinho e paciência que me ajudam a tentar ser sempre uma pessoa melhor. À orientação da Prof a Dr a Maíra Martins da Silva, que me ajudou bastante no amadurecimento técnico e científico. Aos amigos e professores do LABDIN (laboratório de Dinâmica de Máquinas e Sistemas), que contribuíram com ensinamentos nas disciplinas e contribuiram na minha formação. Em especial a João Fontes pela ajuda tanto no projeto como matérias cursadas. Aos amigos da Rep. Alabama: Rodolpho, Fabrício, Breno, Ronaldo, Nuno, Suetake, Renan e os agregados Daniel, Cuca e Luan! Pelas resenhas e convívio. Aos amigos do Futebol de campo do CAASO, pela alegria de muitos títulos que conquistamos e os muitos outros que iremos conquistar. Aos amigos da pós-graduação pelas conversas e partidas de futebol. Aos meus amigos de longa data, meus primos e toda minha família. Ao CNPq pelo apoio financeiro e à Escola de Engenharia de São Carlos. A Deus por me proporcionar tudo isso. i Resumo Bastos, R. F. Estudo do Impacto da Variabilidade Geométrica no Comportamento Cinemático e Dinâmico de Manipuladores Robóticos Paralelos com Redundância Cinemática 2016. Defesa