Papers by P. Sánchez-Sánchez
Metodología de diseño para un simulador dedicado a un pendubot
Nueva estructura de control para robots manipuladores basada en la función sinh
Metodología de diseño de un simulador dedicado a un péndulo invertido
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... Michua-Camarillo, Vladimir V. Alexandrov Gabriel Romero-Rodríguez, J. Guillermo Cebada-Reyes,... more ... Michua-Camarillo, Vladimir V. Alexandrov Gabriel Romero-Rodríguez, J. Guillermo Cebada-Reyes, Roberto Murueta ... La evolución de los simuladores se ha dado en función a los avances en ... La compatibilidad de OpenGL abarca desde Borland C, Visual C, Java, visual Fortran ...
Obtención del Modelo Dinámico de un Sistema Mecatrónico Tipo Helicóptero de Dos Grados de Libertad
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Resumen-El objetivo primordial de este artículo es obtener el modelo dinámico de un sistema mecat... more Resumen-El objetivo primordial de este artículo es obtener el modelo dinámico de un sistema mecatrónico tipo helicóptero llamado Twin Rotor MIMO System, valiéndose de la geometría del sistema; las matrices de rotación; la ecuación de Euler-Lagrange para ...
En este artículo se presenta el uso de un diferenciador robusto de Levant aplicado a robots manip... more En este artículo se presenta el uso de un diferenciador robusto de Levant aplicado a robots manipuladores cuyo objetivo es realizar el seguimiento de una trayectoria deseada. El modelo dinámico de los robots es desconocido. La velocidad obtenida empleando el diferenciador robusto se aplica en la estructura de control con la finalidad de cumplir con la tarea de seguimiento. Se realiza un estudio comparativo entre el diferenciador robusto de Levant y las técnicas más usadas para calcular la velocidad. Son presentados resultados experimentales.
Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial, 2020
La manipulación cooperativa de un objeto por dos o más brazos robóticos requiere controlar tanto ... more La manipulación cooperativa de un objeto por dos o más brazos robóticos requiere controlar tanto el movimiento del objeto como las fuerzas ejercidas por los manipuladores. En términos de cinemática y estática, el enfoque elegido se basa en la denominada formulación simétrica. Se diseña un algoritmo de control que utiliza una modificación del método híbrido de torque computarizado basado en el Principio de Ortogonalización. Además, la masa del objeto se estima calculando la fuerza aplicada por cada efector final para sostener el objeto. El método propuesto es una extensión natural del esquema de control adaptativo previamente reportado para manipuladores geométricamente restringidos. La prueba de estabilidad se desarrolla utilizando la teoría de Lyapunov. Se presentan resultados experimentales.
Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial, 2019
En este artículo se presenta el uso de un diferenciador robusto de Levant aplicado a robots manip... more En este artículo se presenta el uso de un diferenciador robusto de Levant aplicado a robots manipuladores cuyo objetivo es realizar el seguimiento de una trayectoria deseada. El modelo dinamico de los robots es desconocido. La velocidad obtenida empleando el diferenciador robusto se aplica en la estructura de control con la finalidad de cumplir con la tarea de seguimiento. Se realiza un estudio comparativo entre el diferenciador robusto de Levant y las tecnicas más usadas para calcular la velocidad. Son presentados resultados experimentales.
Modelado, Control y Simulación de un Sistema Péndulo Invertido Sobre Base Móvil
Resumen -El objetivo de este artículo consiste en obtener el modelo dinámico de un péndulo invert... more Resumen -El objetivo de este artículo consiste en obtener el modelo dinámico de un péndulo invertido sobre base móvil empleando la metodología de Euler-Lagrange y aplicar una estructura de control PD usando el método de moldeo de energía. Además, realizar la simulación del modelo dinámico y el control en dos plataformas de simulación. I. INTRODUCCIÓN El péndulo invertido es uno de los ejemplos más conocidos de sistemas para estabilizar, fue ampliamente estudiado por la comunidad científica, y actualmente es un problema importante de control, ya que cada vez hay más sistemas que pueden aproximarse con este modelo. El interés de este trabajo reside en obtener un modelo matemático que describa la dinámica del sistema, por lo que se emplea la metodología de Euler-Lagrange la cual considera la diferencia de energía presente en el sistema (cinética y potencial). Se hace uso de la técnica conocida como moldeo de energía en la estructura de control PD para controlar al péndulo. Uno de los p...
2008 Electronics, Robotics and Automotive Mechanics Conference, 2008
The main objective of this paper is to introduce a simulation platform in order to evaluate a con... more The main objective of this paper is to introduce a simulation platform in order to evaluate a control structures using the performance index; additionally, the simulator has the capacity of described the behavior of the prototype according to the control structure that is evaluated showing the results in graphical form.
2008 Electronics, Robotics and Automotive Mechanics Conference, 2008
The main objective of this paper is to control the position of a robot manipulator by means of th... more The main objective of this paper is to control the position of a robot manipulator by means of the implementation of a new control scheme based on the combination of hyperbolic trigonometrical functions. In order to accomplish the control we used the method of shaping energy; and by means of the Lyapunov's theory its stability is demonstrated formally. It is important to compare the functionality of the proposed controller, for this reason is compared with the simple PD controller, this analysis is made based on the performance index having solved the norm L 2 .
2009 International Conference on Electrical, Communications, and Computers, 2009
This paper presents a new control family of fixedcamera visual servoing for planar robot manipula... more This paper presents a new control family of fixedcamera visual servoing for planar robot manipulators. The methodology is based-on energy shaping methodology in order to derive regulators for position-image visual servoing. The control laws have been composed by the gradient of an artificial potential energy plus a nonlinear velocity feedback. For a static target we characterize the global closed loop attractor using the dynamic robot and vision model, and prove the local asymptotic stability of the position control scheme using the Lyapunov theory. Inverse kinematics is used to obtain the angles of the desired position and those of the position joint from computed centroid. Experimental results on a two degrees of freedom of direct drive manipulator are presented.
Análisis y control de un péndulo invertido sobre base móvil
Editorial Quienes somos …
... Roberto Murueta-Fortiz, Pablo Sánchez-Sánchez, Antonio Michua-Camarillo, FernandoReyes-Cortés... more ... Roberto Murueta-Fortiz, Pablo Sánchez-Sánchez, Antonio Michua-Camarillo, FernandoReyes-Cortés W. Fermín Guerrero-Sánchez and J. Guillermo Cebada-Reyes Universidad Autónoma de Puebla (FCE & FCFM) - Robotics Team "oocelo" lepable@ece.buap.mx, amc@ ...
Control and …, 2006
Abstract: The paper's main objective is to propose a new controller for robot manipulators o... more Abstract: The paper's main objective is to propose a new controller for robot manipulators on Cartesian Coordinates with formal stability proof. To verify the proposed controller's behavior we need to compare it against the Cartesian PD controller, this comparison is accomplish ...
Proceedings of the 7th …, 2007
The objectives of this paper are to present a simulator program of a robot of two degrees of free... more The objectives of this paper are to present a simulator program of a robot of two degrees of freedom and introduce a new controller scheme on joint space. The simulator is designed based on the dynamic model of the prototype and using a controller with stability proof we can locate the end-effector of the robot in a specific point. The kind of control that we use to programming the simulator is the position control type.
International Journal of Advanced Robotic Systems, 2017
In order to obtain the environment’s information, cooperative robots could need a lot of sensors.... more In order to obtain the environment’s information, cooperative robots could need a lot of sensors. A possible solution to reduce the number of sensors might be the use of control–observer structures. In this article, we have designed a control algorithm by using a modified hybrid computed torque method based on the principle of orthogonalization, but in order to avoid the use of tachometers in the implementation, we are including a velocity observer. The stability proof is developed by using the theory of Lyapunov. Simulation of the proposed control structure compared with a well-known control structure via the performance index analysis is presented. Experimental tests are implemented with the control structure that has the best performance index.
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Resumen-El objetivo de este artículo consiste en obtener el modelo dinámico de un péndulo inverti... more Resumen-El objetivo de este artículo consiste en obtener el modelo dinámico de un péndulo invertido sobre base móvil empleando la metodología de Euler-Lagrange y aplicar una estructura de control PD usando el método de moldeo de energía. Además, realizar ...
2009 International Conference on Electrical, Communications, and Computers, 2009
This paper presents a new control family of fixedcamera visual servoing for planar robot manipula... more This paper presents a new control family of fixedcamera visual servoing for planar robot manipulators. The methodology is based-on energy shaping methodology in order to derive regulators for position-image visual servoing. The control laws have been composed by the gradient of an artificial potential energy plus a nonlinear velocity feedback. For a static target we characterize the global closed loop attractor using the dynamic robot and vision model, and prove the local asymptotic stability of the position control scheme using the Lyapunov theory. Inverse kinematics is used to obtain the angles of the desired position and those of the position joint from computed centroid. Experimental results on a two degrees of freedom of direct drive manipulator are presented.
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