Sub-actuated anthropometric robotic prototype hand

I+i Investigaciťon aplicada e innovaciťon, 2019

This research is aimed at developing a prototype robot hand for low-cost prostheses that can be used by those who lack the hand and allow them to hold light objects for everyday use. The construction of the prototype was carried out with different components obtained with 3D printing, which were assembled to obtain a robot hand. Also, actuators and an electronic control circuit were used for the generation of fingers movement. This investigation began with the study of the physiognomic characteristics of the human hand, mainly the movement of the fingers and their joints were analyzed, with which were determined the degrees of freedom and ranges of movement of each of the fingers. Each of the fingers has three degrees of freedom, three joints, and three links. The movement of each of the fingers of the prototype was performed with a servomotor and two ropes that run through the three links; turning the servomotor in one direction allowed the finger to extend and in another direction flexes, emulating in this way the movement of the human finger, although not perfectly. On the other hand, each finger is manipulated independently. The results of the tests shown that the prototype can successfully hold low weight and volume objects, so the prototype is considered reliable to hold everyday objects similar to those used during the tests. At this stage of the investigation, there have been no tests with patients. Research for the development of this prototype is open to refinement and optimization of the model. The material used for the construction of the prototype can be lighter, the mechanical and electronic system that moves the fingers can be improved and the energy sources that feed the system can have greater autonomy.

This work we are design and evaluate a Robot hand prototype controlled by myoelectric pulses, for it is done the circuit design of electromyographic signals, the control, mechanical design and assembly, as well as the relevant evidence to the operation. The main results show that applying knowledge related to the amplification and microcontroller programming, it is possible to create projects that benefit human beings, with environmental impact using recycled materials.

Revista UIS Ingenierías

En el siguiente artículo se presenta el diseño y construcción de la estructura mecánica de un brazo robótico antropomórfico de cuatrogrados de libertadcon fines didácticos. El proyecto inició con una fase de desarrollode conceptosobteniendoseispropuestas diseñadas para satisfacer las necesidades del cliente. Posteriormente se realizó la selección del concepto a desarrollar tomando como referencia las especificaciones del producto. Para el concepto propuestose llevaron a cabosietefases de rediseño que permitieron alcanzar la propuesta de diseño definitiva. Específicamente, se realizaronsucesivasetapasde simulaciónpara analizarla respuesta dinámica de la estructura bajo la aplicación de cargasa través del tiempo, observarel estado de esfuerzos aplicado a cada partey redimensionar los eslabones considerando las limitaciones y especificaciones previamente definidas. Con los resultados obtenidos, se generó una estructura que cumple con las especificaciones de diseño establecidas inicialm...

La deformación de las extremidades en los infantes es una problemática latente que no discrimina. Por tanto, en este trabajo de investigación se describe el diseño de una prótesis multifuncional que consiga un equilibrio entre la satisfacción del usuario y un costo de inversión reducido. Mediante la técnica de escaneo en triangulación se obtiene el modelo de la mano, que constituye la base para el desarrollo físico del dispositivo. Teniendo en cuenta los criterios de diseño que requiere el paciente (movimiento, flexión, estética), se ha incorporado un prototipo que cumple con el antropomorfismo (tanto en apariencia estática como dinámica); bajo peso; bajo consumo de energía (para una mayor duración de la batería incorporada); modularidad (para asegurar menores costos y fácil mantenimiento) y funcionalidad (para que tenga un desempeño adecuado). Adicional, se presenta un análisis del impacto social, económico y técnico que esta propuesta contribuye.

Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado), como un movimiento traslacional o desplazamiento lineal.

El presente trabajo de investigación hace referencia al diseño y construcción de un gripper para un brazo robótico, debido a que el gripper debe ser acoplado a uno de los brazos robóticos que han sido desarrollados por investigadores de la facultad de ciencias de la electrónica ubicados en el laboratorio de robótica y control, el diseño no debe tener efectos significativos en peso, corriente consumida y debe ser de fácil montaje. Este prototipo será parte de un sistema de reconocimiento de tarjetas de desarrollo electrónico, que por medio de una cámara que tiene un algoritmo de visión desarrollado en Matlab para poder detectar componente faltantes, algunas anormalidades en las tarjetas y con esa información poder activar al brazo y una secuencia del gripper para poder retirar la tarjeta, realizar la soldadura de algún componente y con ello automatizar una línea de producción de tarjetas de desarrollo electrónico.

2009

Desarrolle dos test propuestos en diferentes páginas web en los que valores su huella ecológica.

Autoeditado por Comité congreso, 2019

2011

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