Анотація. Наведено результати експериментальних досліджень режимів підйому та опускання вантажу з... more Анотація. Наведено результати експериментальних досліджень режимів підйому та опускання вантажу за оптимальними законами. Знайдено регресійні залежності, які описують максимальні зусилля у канаті та максимальні прискорення кранового моста в залежності від маси вантажу та тривалості переходу від посадочної швидкості руху вантажу до номінальної і навпаки. Встановлено, що використання оптимальних режимів руху механізму підйому вантажу дозволяє зменшити небажані динамічні навантаження у елементах крана і не супроводжується значним подовженням тривалості циклу підйому-опускання вантажу. Ключові слова: підйом вантажу, експериментальні дослідження, оптимальні режими руху, динамічні навантаження, регресійний аналіз. Аннотация. Приведены результаты экспериментальных исследований режимов подъема и опускание груза по оптимальным законам. Найдены регрессионные зависимости, которые описывают максимальные усилия в канате и максимальные ускорения кранового моста в зависимости от массы груза и продолжительности перехода от посадочной скорости движения груза к номинальной и наоборот. Установлено, что использование оптимальных режимов движения механизма подъема груза позволяет уменьшить нежелательные динамические нагрузки в элементах крана и не сопровождается значительным увеличением продолжительности цикла подъема-опускание груза. Ключевые слова: подъем груза, экспериментальные исследования, оптимальные режимы движения, динамические нагрузки, регрессионный анализ. Abstrakt. Die Ergebnisse der experimentellen Untersuchungen von Moden Heben und Senken der optimalen Gesetze. Gefunden Regressionsabhängigkeit, die die besten Bemühungen in dem Seil und der maximalen Beschleunigung des Brückenkrans zu beschreiben, in Abhängigkeit vom Gewicht der Last und die Dauer des Übergangs von der Landegeschwindigkeit auf die Nennlast, und umgekehrt. Es wurde festgestellt, dass die Verwendung der besten Ausführungsarten der
The problem of minimum-time anti-swing motion planning of cranes with uncertainty in the hoisting... more The problem of minimum-time anti-swing motion planning of cranes with uncertainty in the hoisting speed of the load cable is addressed. The crane is modeled as a trolley-pendulum system for which the trolley acceleration is the control variable. A previously existing method that uses linear programming to solve the problem in the absence of uncertainties has been extended in order to take the uncertainty in the hoisting speed into account. Constraints that impose that the sensitivity of both the load angle and load angular speed with respect to the uncertain parameter to be zero at the final point of the path are included in the linear programming formulation. Copyright CONTROLO2012.
Uploads
Papers by Юрий Контики